數控機床上下料
該系統使用1臺機器人完成服務5臺機床進行上下料的作業，系統描述如下：
（1）1臺FANUC R－2000iB /165F機器人：安裝于行走軸上，實現整個系統的上下料動作。
（2）1個機器人手爪：基于機器人專用手爪單元開發的手爪，非常適用于工件一致性不好的使用情況，并有較高的定位精度和抓持穩定性、定位精度高、耐用性好及維護簡單的優點。
（3）1個長11m的行走軸：在行走軸導軌上安裝一臺工業機器人，最大運動速度為1.5m/s，使用FANUC伺服電動機驅動，具有重復定位精度高、響應速度快、運行平穩及可靠等特點，并專門設計了防塵罩，保護導軌、直線軸承以及齒條等運動部件，大大提高了可靠性和使用壽命。在實際應用中，導軌安裝于兩條生產線機床的中心線上，所安裝的工業機器人運動范圍完全覆蓋5臺機床以及上下料滑臺區域。從而實現了1臺機器人服務5臺機床進行上下料作業。
（4）2臺上下料滑臺：每個上下料滑臺上有4個托盤，每個托盤分別可以存放一個工件。實現待加工工件的上料，以及加工完成工件的下料。在該系統中，由于使用了視覺技術，因此上下料滑臺無需工件的定位裝置。
（5）2DV視覺系統：該視覺系統由一個安裝于手爪上的2D攝像頭完成視覺數據采集。該視覺系統作為待加工工件準確抓取的定位方式，省去通常為滿足機器人的準確抓取而必須采用的機械預定位夾具，具有很高的柔性，使得在加工中心上可以非常容易地實現多產品混合生產。
（6）3DL視覺系統：該視覺系統由一個安裝于地面上的3D Laser Sensor完成視覺數據采集。該視覺系統解決了定位面有偏差的工件上料位置變化問題。由于待加工工件為毛坯件，機器人抓取工件后，上料的定位孔位置會發生變化，甚至工件上料時的平面度也有變化。該技術可以自動補償位置變化，實現高精度上料。
（7）5臺抽檢滑臺：針對每臺機床有一個抽檢滑臺，實現隨時對該機床工件加工工件質量的檢測。
（8）電氣控制系統：運用人機界面對整個系統的運行狀態進行監控，采用控制器并使用工業現場總線實現系統中實時和非實時數據的傳輸，具有高度可靠性和可維護性。安全設備采用門開關，作為機器人工作區域的安全防護，完全做到人機隔離，確保系統在自動運行中的人員安全。